ROS 2 액션의 Goal·Feedback·Result
액션은 Goal로 작업을 요청하고 Feedback으로 경과를 수신하다가 Result 하나로 종료되며, 종료 사유는 상태로 구분한다.
ROS 2 기초
노드 사이 통신 방식, QoS, Launch 파일, 명령줄 점검 도구.
ROS 2 명령줄 점검 도구
노드 목록에서 시작하여 토픽의 타입, 값, 빈도, 연결 상대 순으로 범위를 좁혀 가며 명령 여섯 가지로 확인한다.
ROS 2 Launch 파일
실행할 노드와 그 이름, 파라미터, 토픽 이름 변경을 파일 하나에 기술하여 ros2 launch로 한 번에 실행한다.
Rclpy 발행·구독 노드
Node를 상속하여 발행자·구독자·타이머를 등록하며, 등록한 콜백은 rclpy.spin이 실행되는 동안에만 호출된다.
ROS_DOMAIN_ID와 통신 범위
도메인 ID로 시스템을 분리하고, 노드를 어디까지 탐색할지는 ROS_AUTOMATIC_DISCOVERY_RANGE로 제한한다.
ROS 2 QoS 호환 규칙
구독자의 요청이 발행자의 제공보다 엄격한 정책이 하나라도 있으면 연결되지 않으며 메시지가 수신되지 않는다.
ROS 2 토픽·서비스·액션 선택 기준
지속적으로 전송되는 값은 토픽, 단시간에 완료되는 요청은 서비스, 장시간 실행되고 취소가 필요한 작업은 액션으로 구분한다.